README

此包包含由 SLAMTEC 制造的 RPLIDAR-A1 的驱动程序，该驱动程序是用 PHP 编写的，可以通过简单的 PHP 接口/外观访问。它不包含数据的视觉表示（稍后我会添加 js 包）。

安装

1. 下载包并通过 composer 安装

composer require ritenn/rplidar-a1

1. 启用包并将配置复制到您的 Laravel 安装中

php artisan vendor:publish --provider="Ritenn\RplidarA1\RplidarA1ServiceProvider" --force

基本用法/示例

您可以使用外观或接口实现此库

use Ritenn\RplidarA1\Interfaces\LidarCommandInterface;
use Ritenn\RplidarA1\Facades\LidarCommands;
use Illuminate\Support\Collection;

/**
 * @var LidarCommandInterface
 */
public $lidarCommands;

/**
 * Scan flag 
 */
public $isRunningScan = false;

/**
* @param LidarCommandInterface $lidarCommands
 */
public function __construct(LidarCommandInterface $lidarCommands)
{
    $this->lidarCommands = $lidarCommands;
}

/**
 * @return bool
 */
public function startScan() : bool
{
    $this->lidarCommand->startProcess();
    // ...or facade - LidarCommands::startProcess(); etc.
    $this->lidarCommand->openPort();
    $this->lidarCommand->sendCommand('GET_HEALTH');
    
    /**
     * getData() will always return response from device
     * In this case, simply returns health status. 
     */
    $data = $this->lidarCommand->getData();
    
    if ( ! is_null($data) && $data->get('status') === 'Good' )
    {
        $this->lidarCommand->runMotor();
        
        if ( ! $this->lidarCommand->sendCommand('SCAN') )
        {
            return false;
        }
        
        $this->isRunningScan = true;
    }
    
    return true;
}

/**
 * @return bool
 */
public function stopScan() : bool
{
    if ( $this->lidarCommand->sendCommand('STOP') )
    {
        $this->lidarCommand->stopMotor();
        $this->lidarCommand->closePort();
        $this->lidarCommand->stopProcess();
        $this->isRunningScan = false;
        
        return true;
    }
    
    return false;
}

/**
 * @return Collection|null
 */
public function getScanData() : ?Collection
{
    /**
     * If scan is running, getData() will keep updating collection with new data
     * as soon as packets are received and interpreted by background process.
     * 
     * You should implement websockets on frontend to get updated data.
     */
     if ( $this->isRunningScan )
     {
         return $this->lidarCommand->getData();
     }
     
     return collect([]);
}

命令列表 - sendCommand(string $command)

它如何工作？

一切从 PHP 服务器（指挥中心）开始。当后台进程由服务器启动时，它开始监听其他命令以及来自 rplidar 设备的数据（如果端口已经打开）。后台进程通过 USB/UART 转换器直接与 rplidar 通信，这意味着您不需要任何 C++ 驱动程序即可使其工作。来自设备的所有数据都转换为 360 度角度/距离（厘米）数组，并存储在共享内存中。这种解决方案非常灵活，因为您也可以在其他编程语言中访问它，而不仅仅是 PHP。

注意

此包使用小 c++ 程序设置/清除 DTR（数据传输就绪）信号，这是启动/停止电机所必需的。我不了解任何更好的 PHP 解决方案。

支持的扫描模式

• 传统模式（传统模式） - 旧简单，但有点混乱的模式。最多 4000 个样本（A1 为 2000 个）
• Express 模式（传统） - 推荐，最多 8000 个样本（A1 为 4000 个）
• 扩展版本 - 可能在未来。
• 密集版本 - 我的设备不支持此模式。当您调用 express（传统）时，您的设备可能会期望此模式。它具有相同的请求包，但不同的描述符。

要求

• 此库仅在 Linux ARM x64（Raspberry Pi 4）上进行了测试，因此它在 Windows 上可能无法工作。
• 此库与 rplidar A1 和固件版本 1.04 进行了测试。
• PHP 7.2+，推荐 8.x。
• 启用 exec 函数，没有它无法启动后台进程和运行电机。
• 了解 Linux 权限。